Roma va ser una civilització urbana i sota el seu poder es va potència força la vida urbana en les terres mediterrànies. No tan sols es van engrandir les ciutats ja existents, sinó que se’n van crear moltes de noves, les anomenades colònies, on van instal·lar-se antics soldats romans amb les seves famílies.

La pròpia ciutat de Roma, capital de l’Imperi, era una ciutat molt populosa que, en els temps de l’emperador August, va arribar a tenir gairebé un milió d’habitants. Era també una urbs cosmopolita, a la qual hi arribaven moltes persones i productes provinents de tots els racons de l’Imperi.

Totes aquestes ciutats romanes es van crear seguint un model similar en el traçat i els edificis. Primer s’estudiava bé la millor ubicació (per això hi havia topògrafs especialitzats) i després s’iniciava la construcció amb solemnes festes.

Eren emmurallades i disposaven generalment de quatre portes d’accés, a partir de les quals es traçaven els dos carrers principals perpendiculars, el cardum i el decumanus. l seu voltant s’hi trobaven les cases dipositades formant illes.

En el lloc on s’encreuaven el cardum i el decumanus hi havia la plaça central o fòrum, on s’instal·laven els edificis públics més importants, com el temple, la cúria o seu del Senat, el mercat i la basílica (on s’impartia justícia i es duien a terme transaccions comercials). El fòrum era el veritable cor de les ciutats romanes, on els habitants anaven a comprar i passejar, i on es reunien per discutir de política i de negocis.

Les ciutats tenien altres edificis públics, com el teatre o les termes (o banys públics) que eren molt populars i un altre important punt de reunió. Fora de les muralles es trobaven el cementiri, situat al costat de les vies que duien cap a la ciutat, i l’amfiteatre, on tenien lloc els espectacles violents com les lluites de gladiadors i de feres salvatges.

Les ciutats més importants de l’Imperi disposaven de construccions d’aigua i d’un sistema de clavegueram per a les aigües brutes. Però, en general, les ciutats romanes eren poc higièniques i, de nit, força insegures.

Els ciutadans rics i benestants vivien en luxoses cases unifamiliars, les domus, molt confortables i de grans dimensions. Les diferents dependències de l’edifici es distribuïen al voltant d’un gran patí central amb jardí, l’atrium.

Els habitatges de les famílies amb pocs recursos econòmics, les insulae, tenien diversos pisos que es llogaven. La planta baixa solia estar ocupada per tallers o petits comerços (tabernae), i als pisos superiors hi vivien els pobres (o plebs urbana), en habitacions sense aigua, il·luminació ni cap calefacció. El risc d’incendi o d’esfondrament d’aquest tipus d’edificis era molt elevat.

El govern de la ciutat (l’administració, el cobrament de tributs, etc.) restava en mans d’una assemblea i uns magistrats elegits pels ciutadans. Era un reflex del sistema republicà iniciat a l’antiga ciutat de Roma.

Els qui aspiraven a aquests càrrecs polítics feien donatius a la ciutat i s’esforçaven per embellir-la amb monuments, per tal d’adquirir prestigi davant dels ciutadans. Aquestes persones tenien dret a recaptar els tributs dels ciutadans, però n’havien de respondre, davant el poder central de l’Imperi, amb la seva pròpia fortuna. Durant un temps, això els va permetre d’obtenir importants ingressos.

A més de la ciutat de Roma, les ciutats que més van destacar en aquest període van ser les de l’Orient.