A mesura que creixia la població i que s’intensificaven l’especialització del treball i la divisió social, es van anar formant els primers nuclis urbans, on vivien les famílies que no estaven directament vinculades a la producció d’aliments.

Els historiadors denominem ciutat en aquest període a qualsevol nucli urbà de població, independentment de les seves dimensions, en el qual la majoria de la gent que hi viu no es dedica al treball del camp (sector primari), sinó que està especialitzada en altres activitats: artesanals, comercials, etc. Per tant, poden existir pobles i viles molt grans, i ciutats molt petites.

Entre el VI i el III mil•lenni a.C., a la zona del sud de Mesopotàmia i a la del nord d’Egipte es van configurar un conjunt de nuclis urbans. Més endavant, cap al II mil•lenni a.C. altres nuclis urbans es van desenvolupar també a la vall de l’Indo i després a Xina. A Amèrica, aquest procés va esdevenir al I mil•lenni a.C.

La mesura i la forma d’aquestes primeres ciutats va experimentar una lenta evolució, amb grans contrastos d’un indret a l’altre. Una de les més antigues ciutats sumèries, Ur, situada al sud de Mesopotàmia, tenia unes cent hectàrees d’extensió i es calcula que hi vivien diverses desenes de milers de persones. Babilònia, al II mil•lenni a.C., era una ciutat més gran: constava d’un nucli emmurallat que tancava unes 400 hectàrees, envoltat d’una zona exterior, amb la seva pròpia muralla de doble extensió.

Les ciutats més antigues que coneixem eren aglomeracions de barraques de fang. En les més primitives, les cases no tenien portes ni finestres i s’hi entrava per un forat al sostre. En ciutats posteriors, s’hi troben ja habitatges d’una planta, amb habitacions disposades al voltant d’un pati interior.

La disposició dels edificis dins de la ciutat també va variar amb el temps: d’una mera juxtaposició es va passar a l’aplicació de plans urbanístics preestablerts. La construcció dels habitatges es realitzava segons els materials de que es disposava. A Mesopotàmia es va emprar sobretot el maó i a Egipte més la fusta. Allà on hi havia, la pedra era reservada per a la construcció de grans edificis: temples, palaus o monuments funeraris.

En general, les ciutats constaven d’un nucli central, on se situava el temple o el palau, i d’un espai públic en el qual s’instal•lava el mercat. Al seu voltant, proliferaven les cases del ciutadans i els seus tallers d’artesania. En les ciutats més desenvolupades, els carrers tenien paviment i canalització d’aigua. Les muralles exteriors, amb els seus fossars, envoltaven la ciutat i en garantien la defensa.

A Egipte, les ciutats tenien sectors força diferenciats. A un costat hi havia la zona on habitaven els ciutadans (de la qual habitualment no se’n conserva cap resta), i, a un altre, un conjunt arquitectònic en el qual hi havia els palaus, els temples i els monuments funeraris destinats a l’enterrament del faraó, la seva família i els seus servidors més directes. Entre aquests monuments sobresurten les mastabes, les piràmides i els hipogeus. En aquesta zona de la ciutat, el material utilitzat va ser la pedra, i per a la construcció dels dits monuments es va explotar el treball de milers i milers de persones, i es van aplicar coneixements i tècniques arquitectòniques i d’enginyeria molt complexos.

A la vall de l’Indo, les ciutats del II mil•lenni a.C. mostren una planificació urbanística força peculiar, en forma de tauler d’escacs. A Mèxic, en canvi, un dels nuclis urbans més antics, Teotihuacan, es va desenvolupar en una illa al mig d’un llac, la qual cosa va comportar la construcció d’un complicat sistema de canals, ponts i camins artificials.